Povoljnost geografskog položaja i prirodnih uslova na teritoriji aranđelovačke opštine i njene okoline stvorili su pogodnosti za ljudski život od najstarijih vremena. Postojanje paleolitske stanice u pećini na Risovačkom brdu, istočno od Aranđelovca je jedan od najvećih arheoloških otkrića na Balkanskom poluostrvu. Ovo diluvijalno – paleontološko nalazište ukazuje na bitisanje onovremenskog čoveka u njegovoj bliskoj okolini.

Pećina Risovača je otkrivena 1953. god. U pećini je pronađen brojan i raznovrstan arheološki materijal. Pronađeni su ostaci jedne od kultura kamenog doba, odnosno kultura koja je pripadala starijem paleolitu, takozvanoj mustijerskoj kulturi, (nazvanoj prema pećini La Moustier, na levoj obali Vezera u Dordonji). U Risovačkoj pećini su pokraj otvorenog ognjišta nađena oružja i alatke od okresanih sileksa, obrađene kosti i fosilni ostaci praistorijskih životinja. Pored alatki i oruđa koji pripadaju klasičnim oblicima mustijerske kulture pažnju privlače alatke i oruđa sa posebnim stilskim i tipološkim odlikama, koje u sebi sjedinjuju elemente srednjeg i poznog paleolita. Na teritoriji aranđelovačke opštine otkrivene su karakteristične kulture mlađeg kamenog doba – neolita u selu Banji.

U antičko doba današnja teritoriji aranđelovačke opštine bila je u sastavu provincije Gornje Mezije koja je prestavljala žitnicu Rimske imperije.

U srednjem veku ova oblast je bila relativno gusto naseljena i imala je značajnu ulogu u srednjovekovnoj srpskoj državi gotovo do propasti Despotovine. Iz tog doba su crkve u Brezovcu i Bukoviku. U podnožju Venčaca, u selu Brezovac, nalazi se srednjovekovna crkva, svetog Arhanđela, koju je podigao despot Đurađ Branković Smederevac prema natpisu utisnutom na ploči poviše crkvenih vrata, 1444. god. Ova crkava je jedna od najstarijih u okolini.

Crkva iz nemanjićkog perioda nalazi se u podnožju Bukulje u selu Bukoviku. U crkvi nema tragova zidnog slikarstva, osim jednog manjeg ikonostasa iz Miloševog doba.

U periodu od 1832. god. – do 1836. god. podignuta je crkva brvnara u Darosavi. U srednjem veku je kroz današnju teritoriju aranđelovačke opštine prolazio Beogradski drum koji je od Beograda preko Rudnika i doline Gruže vodio za Prizren. Ovaj drum je vodio kroz kosmajska sela i preko Misače i Venčana izbijao na Rudnik. U spisima se takođe može naći još jedan srednjevekovni put, koji je vodio od Beograda za Rudnik preko prevoja na Vaganu spustao se do sela Progoreoci. Prema rezultatima najnovijih istorijski – geografskih istraživanja u prvoj polovini XVI veka u turskim katastarskim popisima smederevskog Sandžaka iz 1516. god. i 1525. god., a pre 1559.god. zabeležena su samo dva naselja na teritoriji aranđelovačke opštine.

Tako je 1516. god. uneto samo jedno selo Tulež koje je pripadalo Ostrvici i bilo je vlaško (stočarsko) naselje sa četiri doma. A u turskom sumarnom katastarskom popisu smederevskog sandžaka 1525. god. a pre 1559. god. upisana su tri naselja na teritoriji današnje aranđelovačke opštine i to: Tulež, Orašac i Bosuta. Krajem 16. i početkom 18. veka ranije opustela naselja ponovo se obnavljaju i nova nastaju. U spisima koji datiraju iz vremena austrijske okupacije Srbije (1718-1739. god.) pominju se sledeća naselja na teritoriji aranđelovačke opštine: Darosava, Jelovik, Progoreoci, Ranilović, i Tulež koji su bili u sastavu beogradskoi distrikta, a u sastavu kragujevačkog distrikta: Vrbica, Misača, Stojnik, Kopljare, Vulkasovci, Garaši i Lapin potok, zaselak Vrbice i Trešnjevica.

Vrbica koja je u početku austrijske okupacije (1718.god.) zabeležena u kragujevačkom distriktu kao naseljeno mesto, a 25.11.1735. god. kao „šanac“ Vrbica sa 50 kuća, tj. naselje čiju su stanovnici vršili pomoćne vojne službe. Posle Svištovskog mira 1791. god. i u doba Prvog i Drugog srpskog ustanka formirana su sva naselja na današnjim lokacijama u aranđelovačkoj opštini.

Aranđelovac je mlado naselje. Osnovano je naredbom Kneza Miloša Obrenovića marta 1837.god. na teritoriji sela Vrbica, u podnožju Risovače, ušoravanjem duž druma i raskrsnice prema Beogradu, Kragujevcu i Valjevu.

Knez Miloš Obrenović je pismenim dekretom 17. jula 1859. god. u Bukoviku naredio podizanje crkve „Svetij Aranđel“ i da će se varoš Vrbica od sada zvati Aranđelovac. Tako je Aranđelovac dobio ime po Vrbičkoj crkvi. Tada je sreska kancelarija premeštena iz Topole u Vrbicu i ova proglašena za varošicu Aranđelovac.

Varošica se razvijala sa obe strane puta Valjevo Mladenovac odnosno Kragujevac, kao izrazito drumsko naselje.

Sa razvojem trgovine i unapređenjem privrede za vreme vladavine Kneza Miloša, razvijao se uporedo i saobraćaj. Stanovništvo je kulukom prosecalo puteve kojima se moglo proći samo kada je suvo vreme. Nasuti putevi grade se tek za vreme vladavine kneza Aleksandra Karađorđevića.

Početkom XX veka puštene je u saobraćaj 1904. god. železnička pruga uskog koloseka na relaciji Mladenovac-Aranđelovac-Lazarevac što je uticalo na brži razvoj Aranđelovca i okoline.

U periodu između dva svetska rata nastale su bitne promene u strukturi saobraćaja, naročito posle izgradnje druma obrađenog asvalt-betonom Beograd-Mladenovac-Topola-Kragujevac, a potom i makadamski putni pravac Lazarevac-Aranđelovac-Topola.

Do Drugog svetskog rata privreda aranđelovačke opštine bila je zasnovana na poljoprivredi, trgovini i zanatstvu. U posleratnom periodu, kao rezultat boljiih uslova za razvoj privrednih grana nastaju promene u samoj strukturi privrede.

Oplenačko venčačko vinogorje i razvijeno voćarstvo na teritoriji današnje opštine Aranđelovac, a i šire prestaljalo je bogatu lokalnu sirovinsku bazu da se preko Venčačko – vinogradarske zadruge u Banji od početka XX veka, pristupi intezivnoj preradi, odnosno razvoju podrumarstva, koje je prestaljalo osnovu za razvoj industrije za proizvodnju i promet alkoholnih pića, vina i rakije (venčački vonogradi „Navip“).

Geološko – petrografska struktura aranđelovačkog područja je veoma značajan činilac sirovinske baze za razvoj industrijske proizvodnje (rudnici i industrija mermera i granita „Venčac“, Rudnici industrija vatrostalnih glina „Šamot“, Industrija Elektroporcelana „FEP“, Elektrokeramika „Elka“, Preduzeće za proizvodnju i preradu građevinskih materijala „Kubršnica“, Preduzeće za proizvodnju masa za završne radove u građevinarstvu „Karbon“).

Takođe je od izuzetnog privrednog značaja eksloatacija mineralnih voda sa izvora Bukovičke banje i proizvodnja bezalkoholnih ovežavajućih napitaka.